天皇皇后両陛下と愛子さまは今日午前、「皇居内を清掃するボランティアと面会された」と報じられています。

おそらくこれは皇居勤労奉仕の奉仕団員へのご会釈だと思われます。

【独自】愛子さま「清掃ボランティア」との面会に　成年後初めて　初の皇族議員選挙では立会人も
https://www.fnn.jp/articles/-/582693

天皇皇后両陛下がおこなわれてきたことに愛子さまも「ご同席」されました。
天皇陛下も皇太子時代に「ご会釈」を行われています。

【参考】ご会釈（勤労奉仕団）
https://www.kunaicho.go.jp/20years/20kiroku/esyaku.html